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zoom RSS オイラー角を使った問題(1)

<<   作成日時 : 2018/12/12 00:01   >>

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これは「キーポイント 行列と変換群」の例題なので、解法も掲載されているのですが、ここは虚心坦懐に問題文だけ読んで解いてみたいと思います。

前記事と関連するため、求めた関係式を書いておきましょう。

 

[問題]---------------------
 上式で与えられる回転行列が行列式+1に等しい直交行列であることを確かめよ。
-------------------------

ちょっとくどいですが、

 

によって与えられる行列を直交行列といいます。

まず、回転行列のおさらいです。

 
 
 

つまり、

 

で、 についても同様に考えられるので、

 

です。ここから、


  

また、

 
  

 

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